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本发明公开一种基于深度信息的沿边避障方法，包括：步骤1、当机器人移动到长廊区域或发生碰撞时，机器人的行走模式调整为全局沿边行走，其中，长廊区域包括墙类型障碍物、用于分隔室内空间的家具；步骤2、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类处理；步骤3、根据步骤2的分类结果以及对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，控制移动机器人在全局沿边行走的过程中减速避障或减速绕障，再回到原来的全局沿边路径上；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112327879 A
(43)申请公布日 2021.02.05
(21)申请号 202011336292.8
(22)申请日 2020.11.25
(71)申请人 珠海市一微半导体有限公司
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