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2023-05-27 发布于四川
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一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法，包括：机器人从起始点出发，根据离线学习的DBQ算法进行全局路径规划，在取得全局规划的最优策略后，机器人按照既定路线行进；在行进的过程中实时检测环境中是否存在障碍物，若没有检测到障碍物，机器人继续按照既定的路线行进，若在检测的过程中检测到障碍物，将采用RDBQ算法进行动态障碍物局部路径规划方法躲避障碍物；避障完成之后机器人将返回到全局路径规划的路线中，判断是否到达目标点，当达到目标点，则结束；否则返回步骤2。本发明解决当状态空间较大时，以表格

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112327866 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011290513.2 (22)申请日 2020.11.18 (71)申请人哈尔滨工程大学地址

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