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2023-05-27 发布于四川
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本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，包括：S1、全局路径规划：基于改进的RRT算法生成一个改进全局路径，再通过天牛须有哪些信誉好的足球投注网站算法对改进全局路径进行优化，获得最优的全局路径；其全局路径规划算法简单，计算量小，有哪些信誉好的足球投注网站速度快，可以快速实现全局最优路径的有哪些信誉好的足球投注网站。S2、局部路径规划：采用动态窗口法进行局部路径规划，并通过参数调整避免陷入目标不可达的局面；其局部路径规划通过动态参数，保证了运行速度，避免目标不可达。S3、基于不同的动态障碍物会遇情况，采用不同的避碰策略，使水面无人艇在短时间内结束会遇局面，进而达到

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112327850 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011233694.5 (22)申请日 2020.11.06 (71)申请人大连海事大学地址

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