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本发明提供一种钢管管端螺旋焊缝打磨机器人的打磨方法,通过打磨装置搭载在机械臂上,轮廓仪配合检测扫描钢管,上位机建立坐标系来规划路径,再控制打磨装置沿该路径进行打磨,实现高精度的打磨,无需人工二次打磨,生产效率高;在打磨焊缝三角区时,采用分段线性拟合的方法对焊缝三角区打磨,在不磨伤钢管的情况下保障了焊缝三角区的打磨;通过上位机根据基于差分方法的焊缝扫描处理算法找出焊缝的趾点,通过焊缝趾点来控制打磨装置到钢管之间的距离,从而满足APISPEC5L标准和GBT97111—1997标准规定。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112296822 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202011144907.7 (51)Int.Cl.
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