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本发明涉及一种自适应轮腿及其机器人与其运动方法,属于机器人应用技术领域。该自适应轮腿,安装于轮系主轴(33),其特征在于:沿轮系轴向由外向内依次包括外轮毂(17)、驱动轮毂(21)和内轮毂(24);外轮毂(17)、内轮毂(24)通过轮毂紧定螺钉(37)固定;外轮腿弧形骨架(12)、内轮腿弧形骨架(27)分别穿过外轮毂(17)、内轮毂(24)边缘定位孔,并利用平垫圈和硅胶垫圈分别固定在外轮毂(17)外侧、内轮毂(24)内侧;驱动轮毂固定于轮系主轴以带动轮子转动。该机器人移动越障机构汲取、综合轮、腿
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112297731 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202011154533.7 (56)对比文件
(22)申请日 2020.10.26
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