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一种伞状全地形足部机构.pdfVIP

一种伞状全地形足部机构.pdf

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    本发明公开了一种伞状全地形足部机构，包括腿部、摆臂机构和变形脚机构，腿部用于与机器人本体连接，腿部的下端与摆臂机构的上端连接，摆臂机构的下端与变形脚机构连接。本发明为轮足机器人提供侧向辅助支撑力，提升机器人的稳定性，实现足部机构的运动模式以及运动自由度的变换，可以大大提升机器人在步态行走、爬坡、越障时的高机动性和稳定性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112319650 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011264623.1 (22)申请日 2020.11.11 (71)申请人 武汉理工大学 地址

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