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本发明涉及一种用于校准在环境磁场中运动的物体(1)中固定的陀螺仪(11)的方法，所述方法包括以下步骤：(a)使陀螺仪(11)获取测得角速度，并使固定到所述物体(1)的磁性测量装置(20)获取磁场的至少两个分量；(b)确定陀螺仪(11)的至少一个校准参数的值，所述值使由物体(1)的估计角速度和与磁场分量相关的至少一个第一磁方程所定义的第一表达式最小化，估计角速度是测得角速度以及校准参数的函数，并且至少一个磁方程假设磁场是均匀和稳定的。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112313475 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 201980039945.5 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司
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