一种基于最优姿态路径的云台控制方法及其系统.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种基于最优姿态路径的云台控制方法及其系统.pdf

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本发明提供了一种基于最优姿态路径的云台控制方法及其系统，在无人机飞往悬停点的过程中，预先根据悬停点和拍摄对象的三维空间坐标信息，结合无人机及云台当前姿态，计算云台相机最优姿态路径应该调整的横滚角、俯仰角和偏航角，若在云台相机三轴姿态的预设阈值范围内，按照计算的各个角度调整云台姿态，若超出云台相机三轴姿态预设阈值范围，计算并通过无人机三维姿态补偿，本发明优先通过三轴云台相机的姿态控制，去匹配最优的无人机的飞行姿态路径，通过无人机最小的控制矢量，节省无人机电池电量和提高飞行效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112327946 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011238975.X (22)申请日 2020.11.09 (71)申请人国网山东省电力公司威海供电公司

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