一种姿态平滑过渡方法及系统.pdfVIP

一种姿态平滑过渡方法及系统.pdf

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本发明提出一种姿态平滑过渡方法，构造的姿态过渡曲线与前后姿态插值曲线在衔接处具有两阶几何连续性，能够实现角速度处处平滑和角加速度处处连续；另外，过渡曲线参数方程中的参数对时间导数等于角速度大小，便于根据角速度变化规律进行轨迹规划。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112356032 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202011225643.8 (51)Int.Cl.

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