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本申请涉及一种电梯井道巡检及建模方法、装置和巡检建模系统。其中，电梯井道巡检方法，包括：在到达本站点的情况下，进入悬停状态并确认当前是否恢复至初始化位姿；若确认的结果为是，则启动本次采集，输出本站点的电梯井道采集数据至地面控制终端；电梯井道采集数据包括激光雷达数据；在本次采集结束的情况下，移动至下一个站点悬停、以获取下一个站点的电梯井道采集数据并输出，直至满足巡检结束条件；其中，各站点的电梯井道采集数据用于指示地面控制终端输出井道三维模型。本申请能够快速、高效的进行井道勘测，大大提高井道勘测的安
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112363176 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011228809.1
(22)申请日 2020.11.06
(71)申请人 日立楼宇技术（广州）有限公司
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