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本发明涉及一种主从式CT透视引导实时穿刺系统及主从操作方法，主控制台和近端控制模块均可控制机械臂运动，近端控制模块邻近穿刺手术器械实际穿刺操作位置，主控制台远离穿刺操作位置，位于CT屏蔽室内的射线防护操作台内或者位于屏蔽室外；还包括激光视觉引导装置，在操作时准确定位穿刺手术器械作用位置。本发明实现CT透视影像实时引导，观察实时进针路径并引导穿刺，与传统离线穿刺手术相比，可避免反复穿刺及扫描确认，提高穿刺的精准度和一次成功率，降低手术时间，同时也降低了患者受辐射的影响以及穿刺并发症的概率。本发明实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112336432 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011242988.4 A61B 90/00 (2016.01)
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