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2023-05-28 发布于四川
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代价地图限制通行区域设置方法.pdf

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本发明公开了一种代价地图限制通行区域设置方法，包括如下步骤：读取代价地图；创建一个与代价地图大小一致的空白图片；将需要限制智能车通行的区域以黑色画在空白地图上；创建一个空白的PCL数据；将代价地图上的所有黑点像素坐标转换为世界坐标；将所有转换后的世界坐标点填充到PCL数据中；使用PCL内置库进行体素滤波得到较为稀疏的PCL点云数据；将点云数据实时发布到代价地图上，在相应位置形成障碍物；使用添加点云后的代价地图进行路径规划；此时所规划的路径会完全避开限制通行的区域。该方法操作简单易用，有效地解决了

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112353303 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011178372.5 G06T 7/70 (2017.01) (22)申请日 20

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