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基于多无人机和机器视觉的云观测系统及方法.pdfVIP

基于多无人机和机器视觉的云观测系统及方法.pdf

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    本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112347956 B (45)授权公告日 2022.05.06 (21)申请号 202011261879.7 G06T 17/00 (2006.01)

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