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本发明公开了一种机械臂动作控制方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取机械臂的动作规划路径信息，动作规划路径信息包括机械臂动作规划路径对应的机械臂末端的多个目标位置的空间体素编码；根据空间体素编码，以及机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系，确定机械臂末端位于空间体素编码时机械臂的各个关节的目标关节角度；根据动作规划路径信息，依次控制机械臂的各个关节的关节角度调节至与空间体素编码对应的目标关节角度。有效避免了复杂的关节角度求解过程，以及避免了一个机械臂末端目标位置对应多种关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112372632 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011083937.1
(22)申请日 2020.10.12
(71)申请人 达闼机器人有限公司
地
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