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2023-05-28 发布于四川
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一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法.pdf

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本申请提供一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法，包括以下步骤：S1、通过拉丁超立方抽样方法在工业机器人运动空间内随机抽取K个样本点，并将这些样本点坐标值输入示教器中；S2、通过示教器编程控制工业机器人依次到达这些样本点，同时采用激光跟踪仪记录对应样本点在激光跟踪仪坐标系中的位置坐标；S3、根据步骤S1样本点的实际坐标值、步骤S2激光跟踪仪记录的测试坐标值，构建三个坐标方向的Kriging模型，并计算工业机器人定位坐标误差值，利用误差值对激光跟踪仪坐标系进行修正。本申请采用Kriging代理模

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112378332 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 202011103796.5 (22)申请日 2020.10.15 (71)申请人河北工业大学地址

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