有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共28页，其中可免费阅读27页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112373470 B
(45)授权公告日 2022.01.28
(21)申请号 202011288161.7 B60W 60/00 (2020.01)
(22)申请日
文档评论（0）