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本发明公开了一种基于北斗卫星授时的无人机集群自组网通信方法及系统，包括采用北斗卫星授时，并获取各个无人机节点的粗略位置，根据粗略位置确定网络的拓扑结构，并划分节点，基于梯度势场进行异构分层组网，划分所得簇头节点通过交换数据包获得实时地相对高精度定位信息；根据网络中节点类型的不同采用不同的通信方式进行信息交换；对簇头节点，根据节点的相对位置信息以及飞控系统的运动速度、运动方向信息进行数据传输路径预测；通过多通道高效并发进行信道访问控制，采用长短距离结合进行数据传输。本发明能够应对较大规模的无人机集
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112367639 B
(45)授权公告日 2022.02.15
(21)申请号 202011071800.4 H04W 84/18 (2009.01)
(22)申请日
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