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本发明公开一种基于概率输出模型的智能车辆换道决策方法，获取行车环境参数并计算原始车道行驶预判车距和换道预判车距；建立换道概率输出模型，判断汽车执行操作后是否存在潜在碰撞，设计自由换道模糊控制器的输入和输出；由各输入的隶属度可以分别得到基于安全性分析和基于经济性分析输出的换道概率；根据模糊控制器输入的原始车道后车转向灯开启情况、原始车道后车对自车的影响程度，建立换道消极系数；结合二元选择Probit模型建立自由换道概率输出模型，输出自由换道概率；最终得到自车换道概率。本发明在满足换道安全的前提下能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112365710 B
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202011116778.0 G08G 1/16 (2006.01)
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