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2023-05-28 发布于四川
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一种障碍物的轨迹预测方法及装置.pdf

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本说明书提供了一种障碍物的轨迹预测方法及装置，根据从各障碍物历史运动轨迹中所提取出的运动特征，确定出各障碍物两两之间的交互权重，并以所确定出的交互权重加权对应的运动特征，得到加权后的空间交互特征，循环神经子网络根据所输入的空间交互特征得到各障碍物的时空交互特征，预先训练的第二模型根据各障碍物的时空交互特征确定出各障碍物的预测运动轨迹，其中，交互权重反映了各障碍物与每个其他障碍物之间的影响程度，因此，空间交互特征在运动特征的基础上还刻画出了障碍物之间的交互，所预测出的障碍物未来的轨迹精度更高。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112348293 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202110018259.9 (22)申请日 2021.01.07 (71)申请人北京三快在线科技有限公司

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