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2023-05-28 发布于四川
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一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法.pdf

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本发明请求保护一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法，包括以下步骤：定位及地图加载，障碍物信息处理，坐标系转化与分析，决策与重规划方法，速度规划及局部规划更新。首先利用高精度地图和自车定位信息加载对应的局部参考路径，然后检测障碍物信息，将局部参考路径与障碍物信息进行坐标系转化，并判断是否需要重规划，再通过决策与重规划方法得到局部最优路径，最后通过速度规划与更新局部规划结果实现安全、平稳的行驶。本发明集路径规划、变道决策与速度规划于一体，能在保证无人驾驶安全性的同时，提高结构化环境下的智能车辆

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112362074 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011186203.6 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人重庆邮电大学地址

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