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本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节,包括至少两个首尾相连的丝驱动关节、串联各个丝驱动关节的第一丝和第二丝;所述丝驱动关节包括基座盘、连杆和末端盘,所述基座盘与所述连杆连接并形成第一转动副,所述第一转动副的转动轴线与所述基座盘的端面重合;所述末端盘与所述连杆连接并形成第二转动副,所述第二转动副的转动轴线与所述末端盘的端面重合;所述第一丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第二转动副转动,所述第二丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第一转动副转动。该丝驱动构节能够实现在两个自由度上的弯曲解耦运动,可有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112356016 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 202011322209.1 (56)对比文件
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