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本发明公开了一种基于小型无人机群的棉花虫害立体监测方法与系统，包括：包括：在地面站的地图模块上划定监测的棉田区域，根据无人机群的飞机数量划分若干个监测单元；通过数传模块将每个监测点位置发送给对应的无人机，无人机群根据任务规划飞行至监测点；无人机基于立体视觉技术，获得冠层的深度及正下方垄沟的深度，依据深度信息飞行至棉花植株的上、中、下部；无人机采集棉花植株的侧面图像并且进行虫害侵蚀分类，同时将虫害信息发送至地面站；地面站在接收到所有监测点的虫害信息之后，基于贪心算法生成施药无人机的作业路径规划。本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112364725 B
(45)授权公告日 2022.04.01
(21)申请号 202011162451.7 G06N 3/08 (2006.01)
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