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本发明的一个实施例公开了一种基于Ransac的密集目标跟踪方法、装置、设备和介质，该方法包括：S10：获取观测数据的基本参数，计算迭代次数k；S13：计算下一时刻预测量测矩阵和预测状态协方差矩阵；S15：随机选取局内点，并根据所述预测量测矩阵计算本次迭代模型代价函数J；S17：判断迭代次数是否超过所述k，如果超过则跳至S18，否则到S13；S18：选取k次迭代中代价函数最小的模型为最优模型，根据最优模型和匈牙利算法计算预测量测值和量测值的关联关系；S19：根据所述关联关系更新状态信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112364292 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011015795.5
(22)申请日 2020.09.24
(71)申请人 北京电子工程总体研究所
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