绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备.pdfVIP

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2023-05-28 发布于四川
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绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备.pdf

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本申请的实施例提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，涉及轨迹规划领域。该方法，包括：在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112362065 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202011309053.3 (56)对比文件 (22)申请日 2020.11.19

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