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本发明公开了一种基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞方法,包括以下步骤:分别计算大臂端点、塔基、塔尾各部分在地面映射坐标;分别计算本地中心到对方大臂端点、塔基、塔尾的长度;判断碰撞关系;计算多个碰撞点间差距;若大臂方向为正,整理参数坐标位置;确立塔吊的直线方程;判断是否只有一个碰撞点;判断塔吊大臂是否发生交叉;判断是否存在报警;判断交点塔吊的高度是否小于安全高度,若交点塔吊的高度大于安全高度,则处理挂钩与对方大臂的关系,确立回转报警状态。本发明提供一种基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞方法,可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112357795 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011192760.9 (51)Int.Cl.
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