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本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法,本发明提出PGNG拓扑地图构建方法,在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法,使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想,使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀,地图表达更为简洁,可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明,应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法,其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4,有效地简化了拓扑地图的复杂程度,同时为路径规划任务奠定了较
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112344934 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011056397.8
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 北京工业大学
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