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一种融合低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法.pdfVIP

一种融合低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法.pdf

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    本发明公开一种融合了低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法，包括初始化工作环境、关节角空间采样、生成新节点及路径优化处理。本发明使用低差异的序列代替RRT算法中的伪随机序列，从而生成均匀差异的采样点，避免了采样点重复；同时为了进一步加快有哪些信誉好的足球投注网站速度引入目标偏向策略使得该算法在有哪些信誉好的足球投注网站过程中具有一定的目标性减少了对无效区域的有哪些信誉好的足球投注网站；接着在采样过程中建立采样池，对采样点进行优选提高采样点质量；将本发明应用在机械臂关节空间中进行路径规划避免了逆运动学求解减小了计算量。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112356033 B (45)授权公告日 2021.09.10 (21)申请号 202011242965.3 (56)对比文件

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