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2023-05-28 发布于四川
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一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本申请提供一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及机器人技术领域。通过获取移动机器人的激光雷达扫描数据，并提取所述激光雷达扫描数据的地图二维直线特征；根据所述地图二维直线特征，确定所述地图二维直线特征的特征定位性能预测指标；根据所述特征定位性能预测指标和获取的机器人位姿粒子集的粒子权重，确定融合特征定位性能预测指标的融合粒子集权重；若所述融合粒子集权重小于或等于设定阈值，确定所述移动机器人定位失效。该方法在机器人位姿粒子集的基础上融合了激光雷达扫描数据的地图二维直线特征的特征定位性能

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112344966 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202011335423.0 (22)申请日 2020.11.24 (71)申请人深兰科技（上海）有限公司

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