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本发明公开了一种基于最优控制理论的多飞行器协同围捕控制方法及系统，使多个追踪者能够实现对单个机动能力更强目标的围捕。首先给出了追踪者和目标双方的相对运动关系，然后对阿波罗尼斯圆的性质进行了分析，并利用其性质提出了多对一的平面围捕模型，在此围捕模型基础上，结合最优控制理论,基于阿波罗尼斯圆圆心间的距离设计优化指标，并将最优方位角作为追踪者的控制输入；在利用该方法对目标围捕过程中，追踪者通过更新瞬时最优方位角，使其在减小彼此之间距离的同时不断靠近目标，直到目标被成功捉捕。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112363527 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202010977456.9 US 8639396 B1,2014.01.28
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