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本发明公开了一种双天线GNSS辅助的捷联惯导组合导航方法，其中GNSS（含双天线）采集的方位、三维速度、三维位置信息，与捷联惯导导航解算的方位、三维速度、三维位置信息进行组合，建立组合导航状态及观测模型，采用卡尔曼滤波快速计算方法对捷联惯导的误差进行估计，并通过反馈校正对导航误差及陀螺和加速度计的零偏误差进行实时在线补偿，提高了组合导航的精度；采用测量残余检测RAIM方法，对GNSS卫星信号丢失或数据跳变等异常观测信息进行检测及隔离，确保了系统的组合导航精度。该组合导航方法可适用于系统初始时刻处
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112378400 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011189897.9
(22)申请日 2020.10.30
(71)申请人 湖南
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