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    本公开涉及意图识别。一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112363507 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011258579.3 G08G 1/16 (2006.01) (22)申请日 20

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