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本发明公开了一种用于机械臂控制的六维操作手柄，包括嵌入式光电轨迹球、Z向运动开关、IMU姿态传感器和手柄主体。所述嵌入式光电轨迹球位于手柄主体的底部，轨迹球滚动时的方向和速度信息，可以通过内置的光学感应元件记录并输出，用于控制六自由度机械臂在水平面上的X轴和Y轴运动。所述Z向运动开关包括于手柄主体中部偏下位置的正方向运动开关和负向运动开关，分别对应控制机械臂的Z轴正向和负向运动。所述IMU姿态传感器安装在手柄主体顶部，用于检测手柄主体的姿态角信息。本发明提供的一种用于机械臂控制的六维操作手柄，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112338939 B
(45)授权公告日 2021.09.14
(21)申请号 202011171910.8 (56)对比文件
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