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本发明提供一种非规整装车空间的建模方法及装置，建模方法包括：扫描所述非规整装车空间，构建第一装车空间模型；拟合装车空间的凹凸部，构建第二装车空间模型；根据所述非规整装车空间的所述凹凸部信息对所述第二装车空间模型进行修正，得到所述非规整装车空间的修正模型。本发明提出的建模方法能够适用于非规整装车空间的空间建模，保证了自动装车方法的顺利进行，提高了自动装车装置的安全性；基于扫描数据的拟合获得凹凸部信息，获得准确的凹凸部信息，同时降低了系统成本。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112347664 B
(45)授权公告日 2021.03.23
(21)申请号 202110027801.7 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.11
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