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2023-05-28 发布于四川
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一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和系统.pdf

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本发明提供了一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和多机械臂协同打磨力柔顺控制系统，控制方法包括1)给定目标物体的参考位置、期望抓取内力和期望打磨力；2)对两个抓取机械臂协作所形成的闭链进行位置分解，建立闭链动力学位置约束方程；3)通过力传感器获取两个抓取机械臂末端对目标物体的作用力信号，对该作用力信号进行卡尔曼滤波处理；4)建立动态自适应阻抗控制方程，根据真实内力和期望内力得到两个抓取机械臂末端的位置补偿，根据打磨机械臂末端对目标物体的作用力信号和期望打磨力得到打磨机械臂末端的位置补偿。本发明能够

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112372630 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202011015011.9 B25J 11/00 (2006.01) (22)申请日

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