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本发明公开了一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法,步骤如下:实时获取周围车辆的相对位置和相对速度信息;基于车辆运动学模型对周围车辆进行局部轨迹预测;通过纳什博弈方法建立自车与周围车辆的交互博弈模型;利用剔除劣势策略及纳什均衡法来确定联合最优驾驶行为;根据确定的自车最优驾驶行为,规划出相应的轨迹,输出给车辆的控制执行模块。本发明通过传感器获取周围车辆运动信息后,利用车辆运动学模型来预测周围车辆运动并充分考虑与周围车辆的交互博弈。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112373485 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011209224.5
(22)申请日 2020.11.03
(71)申请人 南京航空航天大学
地址
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