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本发明公开了一种用于介入造影手术仿生机器人,包括连接部、左手抓握部、右手推送主动部和右手旋捻被动部;本发明用于介入造影手术中,对导管和导丝的向前推送和向后撤出动作,以及导管和导丝的旋转控制;医生通过在手术室外的操作手柄,可以控制机器人的抓手推动导丝导管进入患者体内指定位置,并且可以准确测量导丝导管的移动距离,通过造影介入手术达到诊断的目的,避免医生受到X射线伤害的风险;该装置采用往复运动的结构,可以在很小的体积范围内,达到同医生实际介入手术操作一样的效果;同时采用高精度测力传感器,有力反馈的保护
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112336459 B
(45)授权公告日 2021.08.31
(21)申请号 202011181304.4 A61B 34/00 (2016.01)
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