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本发明公开了一种基于余度设计的容错控制系统，其特征在于，根据控制系统的容错能力和余度等级，形成水下无人航行器容错控制系统余度结构配置方案；根据控制系统余度结构配置，并结合系统软硬件资源，采用相似余度的余度实现方式和主动并列运行的余度运行方式；采用余度管理策略与算法，实现基于双余度设计的水下无人航行器容错操纵控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112346332 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011312112.2
(22)申请日 2020.11.20
(71)申请人 中国船舶工业集团公司第七0八研
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