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本发明提供一种基于膜计算的多机器人有限时间同步控制方法，包括：建立多机器人间的通讯网络，描述多机器人系统中所有机器人间的相互通讯；考虑时变时滞及量化误差，基于建立的通讯网络对多机器人系统进行动力学建模，提出了具有时变量化耦合时滞和自适应耦合强度的新模型；设计多机器人系统的膜控制器，以解决提出的具有量化耦合时滞和自适应耦合强度的新模型的有限时间同步问题；将所设计的膜控制器加入到具有量化耦合时滞和自适应耦合强度的多机器人系统中，得到闭环系统；结合构建的闭环系统，实现自适应有限时间同步。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112379688 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202011157696.0 (56)对比文件
(22)申请日 2020.10.26
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