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本发明公开了一种四自由度解耦并联机构,本机构由三个支链组成,每个支链包括两个移动副和两个转动副共四个运动副,动平台可以有两平动和两转动四个自由度。机构结构的耦合度为0,即具有结构解耦特性,可以容易地计算机构的解析正解,从而有利于进行机构的工作空间分析及动力学分析等;机构动平台运动旋量的每一个分量的值都是只由一个驱动副决定,即具有运动学解耦特性,该特性有利于降低运动控制的难度和提高机构的控制精度。本发明具有机构分析和控制难度均较低、工作空间大,刚度高、装配容易的优点。可以用于分拣、装配、喷涂、加工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112338902 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011329650.2
(22)申请日 2020.11.24
(71)申请人 廊坊师范学院
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