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本发明公开了一种腰部助力外骨骼机器人的人体运动意图识别方法，特点是采集信号，建立信号‑行为动作数据库；对信号进行预处理及类别标定；随机抽取训练样本，将训练样本输入二叉树支持向量机多分类器中进行训练得到二叉树支持向量机模型；采用二叉树支持向量机模型实现当前人体运动意图识别；优点是采用的IMU和力传感器可靠性高，信号噪声少；采用滑动平均滤波方法实现效率高，不需要采用耗时的复杂滤波运算；相对于传统支持向量机，本发明所采用的二叉树支持向量机多分类器可以实现多分类，准确分出弯腰、直立、迈左腿行走和迈右腿行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112336340 A
(43)申请公布日 2021.02.09
(21)申请号 202011102544.0
(22)申请日 2020.10.15
(71)申请人 宁波工业互联网研究院有限公司
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