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本发明涉及三自由度双层内腔腕关节减速机，属于机器人领域。包括依次转动连接的壳体式的基座、第一关节、第二关节和第三关节，具有位于里层的前后贯通的第一内腔和位于外层的与第一内腔隔离的第二内腔；基座内转动嵌入套筒，套筒的中空腔作为基座的第一内腔，套筒外壁与基座内壁间的空间作为基座的第二内腔，套筒的前端嵌入第一关节的第一内腔中；第一关节、第二关节、第三关节的第一内腔连接处分别嵌设有相应的衬套；第二内腔分别密封连接；第二内腔中布置有第一传动部件、第二传动部件和第三传动部件。采用双层内腔设计，第一内腔用作管
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112356012 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011210609.3
(22)申请日 2020.11.03
(71)申请人 重庆清平机械有限责任公司
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