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2023-05-28 发布于四川
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基于贪婪准则的心脑血管介入手术机器人自主路径规划算法.pdf

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本发明公开一种基于基于贪婪准则的心脑血管介入手术机器人自主送丝算法。在传统的人工手动送丝过程中，送丝的效率往往很低，而且易对患者血管造成损伤。本发明提出一种改进的自主送丝算法，将复杂的导丝运送问题转化为多个简单的血管截面导丝转向问题，基于贪婪准则以拉格朗日乘子法来实现机械的自主送丝过程。既提高了心脑血管介入手术过程中的送丝效率，又可以有效的避免因操作不当对患者造成的误伤。通过MATLAB的仿真实验，在构建了目标路径后，该算法可以使导丝在较小的误差内稳定沿着目标路径推送，进一步验证了这种算法的有效

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112336460 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202011218868.0 (22)申请日 2020.11.04 (71)申请人北京邮电大学地址

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