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本发明公开了一种基于铰接式四驱底盘的转向方法，该铰接式四驱底盘包括由两个支架铰接而成的铰接式车架，每个支架上均安装有两个由独立旋转驱动装置驱动的行走车轮，两个支架上的四个行走车轮位于同一平面内，两个支架的铰接轴线与一假定矩形的两条对角线交点重合，两个支架上的四个行走车轮分别对应设于假定矩形的四个角上，铰接式四驱底盘还包括用于驱动两个支架相对转动的转向驱动组件。转向方法是结合转向驱动组件的驱动和主动调节各行走车轮的转速来控制转向，使铰接式车架的瞬时转向原点位于前端行走车轮的轴线上，本发明具有行驶灵
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112339856 B
(45)授权公告日 2021.09.28
(21)申请号 202011109367.9 B62D 21/00 (2006.01)
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