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本发明提供一种基于抗差LM视觉惯性里程计与UWB混合高精度室内定位方法：先在室内空旷区域部署一定数量的UWB基站；将UWB和相机设备安装组合，对待测区域进行定位，所述定位，利用三次样条曲线进行内插；采用改进的LM算法优化用于视觉VIO和UWB融合的模型，有效提高室内定位的精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112378396 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011179295.5 G01C 21/20 (2006.01)
(22)申请日 2
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