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2023-05-28 发布于四川
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本发明提出一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方法，用于对机器人执行任务时的规划，在该不确定性环境中，表示为POMDP模型的不确定性是制约机器人可靠运行的主因；所述POMDP模型中，机器人可观测自身的部分状态，机器人通过不断的与环境进行交互来获得回报最大的策略；在所述在线规划方法中，处理可观测部分时，把机器人的状态表示为一个信念，记为belief，其属于一个状态的集合，以POMDP算法通过构建信念树的方式执行前向有哪些信誉好的足球投注网站，以此来获得当前信念下的最优策略；所述信念树的每一个节点代表一

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112356031 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202011220903.2 (56)对比文件

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