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基于运动学的车辆预测控制方法及处理器.pdfVIP

基于运动学的车辆预测控制方法及处理器.pdf

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    本发明实施例公开一种基于运动学的车辆预测控制方法及处理器。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶状态量，获取上一时刻的车辆行驶状态量以及上一时刻的车辆控制量；将当前时刻的车辆行驶状态量作为实际状态量，根据预测状态量与实际状态量之间的差异，对车辆参数进行修改，得到修改后车辆参数；当所述修改后车辆参数相对于所述车辆参数满足收敛条件时，根据所述修改后车辆参数对所述车辆参数进行更新；基于所述MPC模块中包含更新后车辆参数的车辆运动学预测模型和所述当前时刻的车辆行驶状态量，确定当前时刻的车辆控制量。应用本发明

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112406889 B (45)授权公告日 2022.05.27 (21)申请号 201910779402.9 (56)对比文件

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