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2023-05-29 发布于四川
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基于力引导的异构型主从遥操作控制方法及装置.pdf

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本发明提供的一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法及装置，考虑到当前通过位置控制实现主从臂之间的位姿跟踪时，容易受到系统信号的影响，当系统信号不连续时，会显著影响遥操作的平顺，严重时还会导致从臂损坏；因此，在主从遥操作控制过程中，根据预设时段的主臂末端位姿信息和从臂末端位姿信息生成从臂目标位姿，并将从臂目标位姿与从臂实时位姿之间进行比对，以确定主臂与从臂之间的位置误差，然后将该位置误差转换为虚拟弹性拉力，实现由位置跟踪到力控制的转变；并且，由于力的不连续只会引起加速的跳变以及速度的缓变，从臂运

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112405488 B (45)授权公告日 2022.03.22 (21)申请号 202011231099.8 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2

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