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用于协作型机器人的工具、带有固定在其上的工具的机器人以及防碰撞方法.pdfVIP

用于协作型机器人的工具、带有固定在其上的工具的机器人以及防碰撞方法.pdf

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    本发明涉及一种用于协作型机器人的工具，包括：工具壳体；机器人法兰；工具驱动装置；用于容纳工具置入件的工具置入件支架；可被固定在该工具置入件支架上的工具置入件；用于将驱动转矩从工具驱动装置传递到工具置入件支架连同工具置入件上的驱动轴；具有双通道监测装置的防碰撞装置，该双通道监测装置具有两个位置检测机构，防碰撞装置与能够存储器编程的控制装置以信号方式连接；防碰撞罩，其与工具置入件的轴方向同轴地布置在工具的自由端上；其中防碰撞罩与沿轴方向可移动地支承的挺杆以运动方式耦联；其中在与防碰撞罩碰撞接触时，挺

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112405625 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202010849714.5 (22)申请日 2020.08.21 (30)优先权数据

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