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本发明公开了一种无人艇的执行机构及其控制方法,其通过获取无人艇的实时航向和目标航向,计算获得直线推杆的动作数据;将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式,将转换后的动作数据发送给直线推杆模块;通过直线推杆模块解析转换后的动作数据,并依据解析后的数据驱动推杆设备,通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗,使得无人艇按照预设目标航向行驶;通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据,将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈,以解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112389592 B
(45)授权公告日 2021.09.03
(21)申请号 202011260351.8 (56)对比文件
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