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本发明公开了一种未知环境下的群机器人多目标有哪些信誉好的足球投注网站方法，包括以下步骤：构建未知环境模型；机器人检测目标信号，基于目标响应函数进行动态分工，完成同一子任务的机器人所在的集合形成子联盟；引入闭环调节，评估各个子任务的资源分配，形成新的子联盟；未组成子联盟的的机器人进行漫游有哪些信誉好的足球投注网站；组成子联盟的机器人基于位置估计的粒子群算法和边界扫描的避障策略，对目标进行有哪些信誉好的足球投注网站。本发明边界扫描的避障策略利用最近两点及边界点与机器人的距离及角度关系避障；目标位置估计的粒子群算法则利用可获得的目标信号，以此推断出目标点的大概位置，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405547 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202011380587.5 审查员 周思远
(22)申请日 2020.11.30
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